摘要: 首先建立了八轴分布式电驱动车辆动力学模型,提出了基于质心侧偏角的差动转向双层控制策略,上层控制器以质心侧偏角及其变化率和前轮转角为输入,采用模糊控制生成机械转向桥和差动转向桥的转向中心相对位置,从而获得后桥转向参考转向角;下层控制器以上层转向参考角为控制目标,采用增量式数字PI控制得到后桥电机的差动转矩。最后选取中高速工况,进行硬件在环仿真,验证了后桥差动转向控制效果和实时性。结果表明,与理想阿克曼转向策略相比,该策略能有效减小车辆转向过程中质心侧偏角,并保证了转向稳定性。
彭博, 李军求, 孙逢春, 朱学斌, 万存才. 多轴分布式电驱动车辆后桥差动转向控制策略研究*[J]. 汽车工程, 2020, 42(7): 909-916.
Peng Bo, Li Junqiu, Sun Fengchun, Zhu Xuebin, Wan Cuncai. Research on Differential Drive Steering Control Strategy for Rear Axles of Multi-Axle Distributed Electric Drive Vehicle[J]. Automotive Engineering, 2020, 42(7): 909-916.