车桥及悬架是汽车的重要部件，为了实时模拟商用车的整体式车桥及多种结构类型的悬架，本文采用基于总成特性的建模技术路线，将车桥的运动解耦为Motion运动学和Ride动力学，将悬架特性划分为耦合承载特性、RC/PC导向特性和耦合K&C运动学特性，创新性地考虑了车桥的俯仰动态效应、桥间承载非线性动态耦合关系、桥间K&C运动学耦合关系，建立了能够激发出商用车制动抖振负面现象的动力学模型，并提出了针对耦合悬架的K&C试验方案和模型参数辨识方法。最后，通过对比K&C试验数据，并与TruckSim模型作对比，系统层级上验证了本模型的精准性；通过将车辆参数填入UniTruck软件，对某款商用车进行了仿真，并与TruckSim仿真结果作对比，整车层级上验证了本模型的有效性。
