汽车工程

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融合复杂网络和双向Transformer的应急车辆轨迹预测

刘擎超,王林强,蔡英凤,王海,陈龙

2026 (4): 735-744. doi: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2026.04.001

摘要 ( 377 )

HTML ( 63 )

PDF(6264KB) ( 244 )

自动驾驶应急车辆的快速通行对公共安全和应急响应至关重要。现有研究虽通过交通信号优先和路径规划等宏观策略提升效率，但忽略了微观交通动态。为此，本研究提出一种融合复杂网络与双向交叉注意力Transformer的轨迹预测框架CNBCAT，通过多层网络提取多层次轨迹特征，并深入分析车辆间的时空交互，从而提升预测精度和鲁棒性。在Argoverse1和自制数据集上的实验验证了CNBCAT的有效性，表明其在复杂道路环境中具备优异的预测精度和泛化能力，为自动驾驶系统在紧急情况下的决策提供技术支持。

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基于安全走廊与二次规划的越野实时路径生成

贾广宏,杨强,熊辉,侯龙波,张德兆,马晓颖

2026 (4): 745-753. doi: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2026.04.002

摘要 ( 185 )

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PDF(2806KB) ( 114 )

路径规划是实现越野场景下无人驾驶的关键技术，安全性和实时性是该技术的主要研究方向。针对越野场景下地形复杂、障碍物多样，导致无人驾驶车辆通行性评估困难、实时避障与运动学约束难以兼顾的问题，本文提出一种基于安全走廊约束与迭代二次规划的实时路径规划方法。该方法首先构建了综合考虑高程、坡度及障碍物影响的通行性代价栅格地图，提升对复杂地形的适应性；其次，采用状态栅格采样结合动态规划的方式生成初始路径，融合安全走廊技术将非线性避障约束线性化，提升避障鲁棒性与实时性；最后，通过设计的迭代二次规划对轨迹进行优化，根据车辆运动学特性引入最大曲率约束，确保规划路径的平滑性与可行性。仿真和实车实验结果表明，在复杂越野场景下，相较于蚁群算法、混合A星算法，本文方法规划路径的平均曲率分别降低74%和53%，平均通行性代价分别降低11.96%和16.66%，计算耗时稳定在55 ms以内，在保障越野行驶安全和满足车辆运动学约束的前提下，有效提升了路径质量与实时规划性能。

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基于改进FPN和边缘监督的小目标语义分割

曹江,赵文硕,王大方,韩雨霖,赵逸飞,侯芹忠

2026 (4): 754-763. doi: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2026.04.003

摘要 ( 117 )

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PDF(4954KB) ( 59 )

在前视图场景下进行像素级别的语义分割，可获取各空间位置的语义信息，对于自动驾驶任务至关重要。但在语义分割过程中，小尺度目标由于自身像素占比较小、包含的RGB信息有限，提取的判别性特征不足，极易被忽略。针对上述问题，本文提出一种改进的针对小目标设计的语义分割技术，设计了扩展特征金字塔网络（FPN）以保留小目标物体的特征信息，并在不同层级之间引入特征融合因子，控制深层传递到浅层的信息；同时，设计了基于形状流的网络分支，对边界信息明显的小尺度目标施加针对性监督；此外，引入了通道-空间联合门控单元，对边缘特征和常规特征进行动态权重再分配。实验结果表明，与传统的语义分割模型估计方案相比，该模型的平均精度提升2.42百分点，针对远距离、小尺度目标的分割精度提升4.62百分点，有效解决了前视场景下远距离、小尺度目标的语义分割问题。

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基于多智能体强化学习的车臂协同控制方法

陈晋生,徐友春,李子先,王乐,夏子雯

2026 (4): 764-776. doi: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2026.04.004

摘要 ( 224 )

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PDF(5142KB) ( 107 )

现有的许多方法对单个机器人使用单智能体强化学习，或对多机器人系统中的协作任务使用多智能体强化学习。与现有方法不同，为提高无人车与其机械臂载荷模块之间的协调控制性能，提出一种基于多智能体强化学习的车臂协同控制方法。首先，根据轮式移动机械臂结构特点，训练多个智能体控制轮式移动机器人的不同部分，以解耦的方式同时最大化全局和局部奖励，实现轮式移动机械臂在完成全局任务的同时，提高机械臂的可操作性；其次，基于Isaac Sim平台构建训练仿真环境，针对两种不同任务场景进行训练；最后，通过设计系统部署框架，将模拟训练后的控制策略从Isaac Sim部署到Gazebo环境和实车环境。仿真及实验结果表明，基于解耦多智能体深度确定性策略梯度（DE-MADDPG）的控制方法在收敛速度、成功率和可操作性方面优于基线方法DDPG和MADDPG，能够有效优化机械臂构型，提高车臂协同控制性能。

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基于自然驾驶数据的自动泊车系统测试评价方法

徐洋,李文礼,许豪,石晓辉

2026 (4): 777-788. doi: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2026.04.005

摘要 ( 161 )

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PDF(4232KB) ( 103 )

为更客观准确地评估自动泊车系统，本文提出基于自然驾驶数据的自动泊车系统客观评价方法。首先，采集人类驾驶员在真实场景下的泊车数据，采用克鲁斯卡尔-沃利斯（K-W）非参数检验方法筛选不同类型车辆的显著差异性指标，并引入修正系数消除车型差异导致的统计偏差。其次，构建核密度估计（KDE）评分模型，依据指标分布密度动态划分评价等级区间；针对主成分分析（PCA）在权重分配中的线性局限性，提出融合极端梯度提升树算法（XGBoost）与可解释性框架（SHAP）的PCA改进策略，通过非线性建模与贡献度解析优化指标权重分配。最后，选取两款搭载自动泊车系统的汽车进行自动泊车测试，利用主观评价方法对提出的客观评价方法进行对比，验证了方法的有效性。

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基于DDMA-SAM的SLAM动态点语义滤除方法

张旭东,刘颖群,吴紫妍,邹渊

2026 (4): 789-799. doi: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2026.04.006

摘要 ( 124 )

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PDF(5394KB) ( 69 )

自动驾驶中的视觉即时定位与地图构建（SLAM）算法是实现环境感知与自主定位的关键技术。尽管现有方法尝试通过语义分割检测并剔除动态点，但其分割模型普遍存在结构复杂、推理速度慢等问题，难以部署于资源受限环境。本文提出的DDMA-SAM语义网络通过引入解耦蒸馏与多尺度聚合策略，在大幅压缩模型参数量的同时，提升了分割精度与滤除效果。该算法通过引入解耦蒸馏机制对分割一切模型（SAM）进行轻量化改进，构建由多尺度聚合检测网络与高效分割模块组成的DDMA-SAM语义网络，实现高精度、低延迟的目标分割。在此基础上，设计结合语义先验与几何约束的双重滤除策略，识别并剔除动态特征点，仅保留静态点进行相机位姿估计，从而提升SLAM系统的鲁棒性与精度。在数据集上进行对比实验，结果表明本文算法的分割性能较原始SAM，MIoU提升1.2百分点，参数量减少99.2%；在动态场景中，轨迹误差相比ORB-SLAM3、DynaSLAM与DS-SLAM分别平均降低94.27%、22.26%与28.94%。本文算法兼顾分割性能、计算效率与定位精度，适用于资源受限环境下的自动驾驶应用。

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基于分层监督和多阶段迭代解码器的轨迹规划方法

陈超一,许楠,郭崇,初亮

2026 (4): 800-810. doi: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2026.04.007

摘要 ( 104 )

HTML ( 9 )

PDF(4393KB) ( 48 )

由于未来自动驾驶汽车所在环境变化的不确定性，准确地规划未来每一时刻的自车运动十分困难，如何同时兼顾全局规划与局部细节是一个关键挑战。为此，本文提出了一种基于多阶段迭代查询机制解码架构的深度学习模型和与之匹配的分层监督策略MHID。首先，通过利用导航参考线作为锚框结合循环注意力机制，将长时规划任务分解为生成全局运动趋势的初步提议；随后，在细化阶段采用逐步迭代修正策略，并通过分层监督在不同尺度和时间范围对轨迹增量进行精准指导，捕捉轨迹中的局部动态变化，同时降低远端不确定性对整体规划精度的影响。在nuPlan数据集上的实验结果表明，MHID方法在开环和闭环评估中均展现出较高的安全性与准确性。

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分体式飞行汽车氢-电混合动力能量管理策略

周健豪,赵旭东,赵万忠,王春燕

2026 (4): 811-820. doi: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2026.04.008

摘要 ( 170 )

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PDF(3818KB) ( 93 )

分体式飞行汽车相较于传统陆地汽车增加了空中飞行模式，与陆行模式相比能量需求、波动特性以及各部件使用情况有所差异，使得能量流动的高效控制变得更为复杂。为此，本文针对分体式串联混合动力飞行汽车提出基于多点打靶算法的非线性模型预测控制（NMPC）全寿命优化能量管理策略（EMS），建立了由电池组、燃料电池组、旋翼电机和陆行体驱动电机组成的混合动力系统模型。继而综合考虑氢气消耗、燃料电池高/低负载对寿命的影响以及动力电池寿命衰退等因素，构建全寿命成本最优策略。最后将全寿命多点打靶MPC策略与基于规则、全寿命动态规划（DP）、非全寿命DP和MPC的能量管理策略在陆空复合场景下进行对比，结果验证了全寿命优化MS-MPC策略的有效性和经济性。

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线控转向与电子差速转向系统协同控制研究

肖平,靳凯,杨爱喜,牛礼民,时培成,赵夕长

2026 (4): 821-835. doi: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2026.04.009

摘要 ( 184 )

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PDF(10890KB) ( 112 )

为改善某款B型纯电动汽车转向时的动态响应性能和转向容错能力，本文提出一种新的线控转向（steering-by-wire， SBW）与电子差速转向系统（electronic differential steering system， EDSS）协同控制策略。在对车辆失稳机理分析的基础上，建立了一种新型整合线控转向与电子差速转向的耦合动力学模型；将区域收缩型Sinusoidal混沌映射、改进型黄金正弦算法、概率分布策略和最优值扰动策略引入传统蜣螂优化算法（dung beetle optimizer， DBO）以提高优化算法的收敛速度和精度，在此基础上设计转向电机改进DBO-分数阶（fractional-order， FO）PID控制算法。进而，设计协同控制策略，并利用权重函数调节线控转向和电子差速转向的权重因子，以提高转向系统的容错能力。最后，本文搭建了底盘协同控制转向实验台，进行了双移线和低附着路面SBW模拟失效转向实验。结果表明。所设计的控制器具有良好的鲁棒容错性、高动态响应和低超调量等优点，所建立的协同控制策略相较于其他方法，能更有效地提高车辆的操纵稳定性和安全性。

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电子机械制动系统夹紧力非线性抗扰控制

赵健,党瑞捷,姜大力,白爽,王琪绚,郑袆晗,朱冰,韩嘉懿,陈志成

2026 (4): 836-844. doi: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2026.04.010

摘要 ( 146 )

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PDF(3654KB) ( 110 )

针对电子机械制动系统（EMB）中复杂的摩擦不确定性与时变刚度特性等非线性扰动问题，提出了一种基于超螺旋积分终端滑模的夹紧力非线性抗扰控制策略。首先，应用具有有限时间收敛特性的积分终端滑模（ITSMC）理论设计夹紧力基础控制器，使EMB在瞬态和稳态均有良好的跟踪性能，在此基础上应用超螺旋算子优化ITSMC，消减控制抖振；其次，设计扩张状态观测器并嵌入ITSMC中，使夹紧力基础控制器能够以较小的控制增益保持对非线性扰动的鲁棒性。随后，利用Lyapunov理论证明了所提控制器可以使控制误差在有限时间内收敛。硬件在环试验结果表明，与现有的先进夹紧力控制相比，所设计的控制策略能够显著提升EMB控制性能，在多种工况下都能实现高精度、快响应、强鲁棒的夹紧力控制。

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窄体倾斜车辆侧倾机构与稳定控制研究

卢少波,岳璇,佘峰

2026 (4): 845-854. doi: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2026.04.011

摘要 ( 123 )

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PDF(4491KB) ( 62 )

针对传统窄体倾斜车辆（NTV）底盘在主动侧倾时所需驱动力较大的问题，本文基于杠杆原理设计了齿轮齿条式侧倾驱动系统，通过作动摆臂的省力臂作用，显著降低系统的驱动力矩需求。同时，本文深入分析了转向侧倾控制（STC）的运动过程，建立了STC动力学模型，揭示了前轮转角、纵向车速与侧倾力矩之间的映射关系。基于该模型，本文提出一种面向转向-直接倾斜控制（SDTC）的分层控制策略：上层采用模型预测控制（MPC）计算所需的总侧倾力矩；下层依托模糊规则动态分配STC与直接倾斜控制（DTC）的侧倾力矩分量。本文在ADAMS/Simulink和树莓派上搭建控制器硬件在环（HIL）试验平台进行验证，结果显示，所提SDTC策略在高速工况下，相较于DTC系统，车辆横向载荷转移率最大值降低53.66%，侧倾电机最大力矩降低82.53%，表明该系统能显著提升NTV转向侧倾过程中的行驶稳定性，降低执行器驱动力矩需求，优化车辆能效与行驶性能。

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基于陀螺仪辅助加速度抑制与自适应步长的IMU动态坡度估计

宋大凤,向荣辉,段朝胜,曾小华

2026 (4): 855-866. doi: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2026.04.012

摘要 ( 145 )

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PDF(5672KB) ( 91 )

准确获取车辆行驶道路的纵向与侧向坡度对优化车辆控制、提升行驶稳定性与经济性具有重要意义。低成本惯性测量单元（IMU）在车辆动态坡度估计中易受运动加速度干扰，影响对车辆控制至关重要的纵、侧向坡度信息的精度与鲁棒性。针对此问题，本文提出了基于四元数梯度下降的动态纵侧向估计算法。该算法在梯度下降融合框架内，利用四元数实现无奇异点的三维姿态解算，进而实现纵向和侧向坡度的一体化估计。为提升性能，进一步集成了基于角速度的自适应步长调节机制以优化动态响应，并设计了基于陀螺仪短期预测的运动加速度抑制策略以削弱非重力加速度干扰。实车实验结果表明：该算法能有效抑制运动加速度干扰，其动态响应优于固定步长法；相较于无抑制算法、传统互补滤波及扩展卡尔曼滤波（EKF）方法，本文算法在纵、侧向坡度估计的综合精度（RMSE/MAE）和动态鲁棒性方面均表现出显著优势。研究证实该方法为利用低成本IMU实现精确、鲁棒、实时的车辆纵侧向坡度估计提供了有效方案。

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基于LLC谐振变换器的多功能电池系统均衡器及其设计方法

杨旭东,尹继娇,王睿,陈泽横,刘永刚,陈峥,刘志坚

2026 (4): 867-876. doi: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2026.04.013

摘要 ( 100 )

HTML ( 10 )

PDF(5792KB) ( 44 )

针对均衡器功能单一问题，提出一种基于LLC（inductor-inductor-capacitor）谐振变换器的多功能电池系统均衡器，利用两个开关管实现电池组能量均衡和可控输出的同时保证开关管的零电压开通，具有功能性强、电路体积小和开关损耗低等优点。首先，分析所提均衡器电路原理；其次，通过仿真研究所提均衡器均衡效果；最后，为验证所提均衡器的有效性和优势，搭建所提均衡器实物模型，并与其他均衡器进行比较分析。实验、仿真和比较分析结果表明，所提均衡器提供6 V输出电压的同时能够均衡电池组内部电池单体电压，均衡过后最大压差小于0.1 V，有效拓宽电路功能性。

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逆变器供电下的车用永磁同步电机噪声研究

林福,陈益辉

2026 (4): 877-885. doi: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2026.04.014

摘要 ( 116 )

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PDF(5272KB) ( 70 )

逆变器供电下的永磁同步电机存在大量的高频电流谐波，严重恶化电机的高频噪声。本文首先分析了逆变器供电产生的电流谐波的频率特征和相序，并且推导了其产生的电磁力的空间阶次和频率特征。其次，建立了考虑高频电流的电磁有限元模型，基于实测电流波形计算了径向力和转矩波动，验证了电流谐波对电磁力的影响。最后，通过噪声试验验证电流谐波带来的边频噪声阶次，分析了电流谐波和噪声在宽转速运行范围的变化规律。并且通过工作变形试验对噪声峰值处的振型进行了分析，指出不同空间阶次的径向力和转矩波动的贡献。结果表明，高频电流谐波产生的电磁力不仅能产生空间0阶和2p阶（p为极对数）的定子径向振动，还能激发定子的切向振动。此外，对于以开关频率及其倍频为中心的边频噪声，靠近定子模态的边频比远离定子模态的边频噪声水平高10 dB（A）以上。

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基于温度特征的车用PMSM匝间短路故障诊断方法研究

孟德安,程木霖,郭钿祥,王建平,赵轩

2026 (4): 886-900. doi: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2026.04.015

摘要 ( 98 )

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PDF(6799KB) ( 55 )

车用永磁同步电机（permanent magnet synchronous motors，PMSM）在恶劣行驶工况条件下易发生匝间短路，影响车辆运行安全，匝间短路故障的精准识别对于预防电机恶化和制定容错控制策略至关重要。本文揭示了PMSM匝间短路故障特征表现规律，提出了基于低采样频率电机温度数据的故障诊断方法。具体的，建立PMSM数学模型和匝间短路数值仿真模型，探究电流、气隙磁密等参数变化规律，计算定转子铁芯损耗、绕组铜损耗。通过Fluent软件对不同故障程度电机温度场进行仿真，提取测温点数据进行故障特征值计算，利用BP-Adaboost神经网络设计基于温度特征的故障诊断模型。最终结合匝间短路故障实验台对模型进行验证，故障诊断方法的准确性为97.96%，效果良好。

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基于动态集成模型的汽车前端结构优化设计

陈勇,林其辉,陈少伟,陈涛,成艾国

2026 (4): 901-911. doi: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2026.04.016

摘要 ( 122 )

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PDF(4109KB) ( 64 )

针对汽车前端结构优化设计中存在代理模型拟合精度低、多目标优化性能不理想的问题，本文提出了一种基于动态集成模型和新型多目标浣熊优化算法的汽车前端结构优化方法。首先，构建汽车前端结构参数化模型，定义结构性能指标和设计变量，通过有限元仿真分析获取数据。然后，提出自适应过滤机制和多维加权组合策略，构建动态集成模型。接着，基于仿真数据，建立结构性能与设计变量之间的高精度代理模型。最后，通过重构种群初始化策略、优化过程和更新机制，提出一种全新的多目标浣熊优化算法，并对汽车前端结构进行多目标优化设计。优化结果表明，优化后的结构在各性能上显著优于基准模型，且各性能指标的平均提升率超10%。本文所提出的优化方法能有效提高汽车前端结构的耐撞性，并为汽车结构领域的智能设计与优化提供理论参考。

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基于刚度理论的车辆兼容性指标计算方法研究

黄诗雯,徐修权,张帆,朱海涛

2026 (4): 912-921. doi: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2026.04.017

摘要 ( 127 )

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PDF(2725KB) ( 70 )

本文旨在建立一种基于实车正面碰撞试验数据来计算MPDB试验兼容性指标OLC的快速评估方法。研究构建了车辆碰撞能量守恒、动量守恒和简化弹簧模型的理论分析框架：首先通过FWRB试验中x向加速度传感器数据，计算得出车辆前端结构位移-刚度曲线；进而基于等效刚度原理，计算得出FWRB/ODB/MPDB 3类工况的最大加速度和最大位移，并通过实车碰撞试验数据验证了该种计算方法；最终创新性地提出了一种通过FWRB试验数据，结合简化弹簧模型动态响应、实现MPDB试验兼容性指标OLC的估算方法。研究表明：该方法估算结果与试验实测值具有一致性（误差<10%），为车辆研发阶段的碰撞相容性计算提供了高效可靠的工程解决方案。

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汽车车身挤压铝门槛梁耐撞性多目标优化设计

徐鹏程,李可维,肖培杰,张宁,马琪,肖志,徐世伟

2026 (4): 922-930. doi: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2026.04.018

摘要 ( 177 )

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PDF(2646KB) ( 111 )

针对新能源汽车侧面柱碰撞工况下门槛梁耐撞性与轻量化协同设计的难题，本文基于动态非线性拓扑理论框架，提出一种结构耐撞性多目标优化设计方法。首先，构建台车子系统侧面柱碰撞工况下的等效简化模型；其次，采用线性与非线性两种拓扑优化方法，基于代理模型建立考虑挤压厚度约束的多目标优化体系，对比分析非线性方法在大变形耐撞特性中的优势；最后，提出变形模式导向的快速修正策略，通过薄弱区特征强化实现全局拓扑优化-局部性能增强的快速修正设计。该方法结合变形模式修正与参数化试验设计（DOE）寻优，进一步提升门槛梁结构的耐撞性能，旨在为超轻挤压铝门槛梁的设计提供新的解决方案。

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轻量化多材料连接中自冲铆接复合工艺研究进展

蔡志强,李建宇,徐世伟,肖培杰,李昊,林冲,李世龙,张敏姣

2026 (4): 931-944. doi: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2026.04.019

摘要 ( 111 )

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PDF(4087KB) ( 69 )

自冲铆接作为一种重要的冷连接技术，适用于多种材料连接，其工艺过程环保，操作简单高效，兼具较高的动静态强度，因此在轻量化材料连接中得到广泛应用。为了进一步提升连接质量和优化结构性能，自冲铆接与其他工艺结合形成的复合工艺成为研究热点，复合工艺成功克服了自冲铆接在连接低延展材料时出现的开裂问题，以及在连接铆钉高强度材料时遇到的镦粗难题，实现了连接效果的极大改善。本文综述了自冲铆接复合工艺的研究进展，重点介绍了摩擦自冲铆接、自冲胶铆、电磁自冲铆接、热自冲铆接以及其他复合工艺。通过分析每种工艺的工艺过程、优缺点及接头质量影响因素，探讨了自冲铆接复合工艺的发展趋势和应用前景。为车身轻量化连接技术路线决策提供了科学依据。

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柴油/四氢呋喃混合燃料喷雾特性及其结构不稳定性的研究

马彦磊,孙凤雨,陈昊,张鹏,吉振华,张子叶

2026 (4): 945-953. doi: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2026.04.020

摘要 ( 102 )

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四氢呋喃（THF）是一种含氧量高、来源广泛且应用前景广阔的碳中性替代燃料。本研究基于定容燃烧弹探究了不同环境温度（300，673 K）、背景压力（背压）（3，4 MPa）和THF掺混比例（10%，20%，30%，40%）对柴油/THF混合燃料宏观喷雾特性的影响，并采用本征正交分解法（POD）揭示了不同环境温度、背压和THF掺混比例对喷雾结构不稳定性的影响。结果表明，THF的添加显著改善了柴油/THF混合燃料的雾化特性和蒸发特性，使得柴油/THF混合燃料获得较短的喷雾贯穿距（STP）和较大的喷雾锥角（SCA）。此外，在低背压和高环境温度下，燃料性质对喷雾特性的影响增强。THF较好的蒸发特性使得低背压和高温环境的优势显著。然而，相比于燃料性质，环境条件对喷雾特性的影响则更为明显。此外，随着THF添加比例增大，柴油/四氢呋喃混合燃料喷雾结构的不稳定性增强。背压和环境温度对喷雾结构不稳定性的影响并不是单一的主导机制，而是二者的耦合作用。

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RDE排放对激进驾驶响应差异性的研究

王亚超,尹航,帅石金,葛蕴珊

2026 (4): 954-962. doi: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2026.04.021

摘要 ( 92 )

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为评估不同车辆RDE排放对激进驾驶响应的差异性，本文对一辆混合动力车辆和一辆燃油车辆分别在原始路谱工况和加速度增加的路谱工况开展实验，并使用便携式排放测量系统（PEMS）测量了CO₂、CO、NO _x 和PN。结果表明，激烈驾驶会增加两辆车的CO₂和CO排放因子；而对于NO _x 和PN排放，燃油车观察到了排放随激进驾驶增加，但是混动车辆未观察到排放增加，两辆车NO _x 和PN排放特性的差异主要由动力系统对激进驾驶的不同响应以及由此引起的后处理系统状态差异造成。上述结果证明了机动车RDE排放对激进驾驶的响应存在差异性。

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