紧急制动工况下的纵向车速估计方法

doi:10.19562/j.chinasae.qcgc.2022.09.014

摘要/Abstract

摘要：

针对车辆紧急制动失稳状态下4个车轮均出现较大滑移而不能从车轮转速反映纵向车速的问题，提出一种与滑移控制器相结合的纵向车速估计方法。该方法能直接影响车轮滑移控制逻辑，保证4个车轮中始终存在一个车轮处于弱制动力控制状态且保持转速稳定变化，从而在紧急制动工况下能较准确地估计出纵向车速。在高/低附着路面的直行和转向工况下仿真的结果验证了滑移控制器的制动效能和纵向车速估计算法的鲁棒性。

关键词: 紧急制动, 纵向车速估计, 滑移控制器

Abstract:

In view of that the rotational speed of wheel can no longer reflect the longitudinal speed of vehicle due to the large slip of all four wheels in the vehicle state of emergency braking， an estimation method of vehicle longitudinal speed combined with a slip controller is proposed. The method can directly influence the control logic of wheel slip to ensure there always exist one of the four wheels staying at the state of weak braking force control and maintain the stable change of speed， and hence enabling the accurate estimation of longitudinal vehicle speed in emergency braking conditions. The results of simulations under the both straight driving and curve turning conditions on both high and low adhesive roads verify the braking efficacy of slip controller and the robustness of estimation method of vehicle longitudinal speed.

Key words: emergency braking, longitudinal vehicle speed estimation, slip controller

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图/表 21

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参考文献 12

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参数	数值
后轴制动转矩/压力系数	18 N·m/bar
前轴制动转矩/压力系数	40 N·m/bar
整车质量	1 300 kg
横摆转动惯量	1 343 kg·m²
簧下质量	60 kg
质心到前轴距离	1 040 mm
质心到后轴距离	1 560 mm
轮距	1 480 mm
制动器响应时间常数	0.6 s
轮胎型号	205/55 R16
迎风面积	1.6 m²

参数	数值
高附着路面的比例项增益系数	15 000
低附着路面的比例项增益系数	2 500
调整适应期制动转矩绝对减小量	50 N·m
加速度偏置值的加权系数	0.004
调整过渡期时间	0.1 s
调整适应期比例项衰减系数	0.9
每个估计周期的时间步长	0.005 s
纵向车速估计的加权系数	0.8
长时处于调整适应期最大值	0.35 s

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