摘要: 本文中提出一种基于强化学习的无人车智能避障方法。鉴于无人车运动必须满足内外约束,包括汽车动力学约束和交通规则约束,且动作输出必须连续,而传统强化学习无法应对连续动作空间问题,提出了一种改进的DDPG算法,解决连续动作空间问题,实现转向盘转角和加速度的连续输出;采取多源传感器数据融合,满足无人车避障算法的状态输入;增加车辆内外约束条件,使输出动作更合理有效。最后,在开源仿真平台TORCS进行仿真,验证了算法的有效性和鲁棒性。
徐国艳, 宗孝鹏, 余贵珍, 苏鸿杰. 基于DDPG的无人车智能避障方法研究*[J]. 汽车工程, 2019, 41(2): 206-212.
Xu Guoyan, Zong Xiaopeng, Yu Guizhen, Su Hongjie. A Research on Intelligent Obstacle Avoidance of Unmanned Vehicle Based on DDPG Algorithm[J]. , 2019, 41(2): 206-212.