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1. 面向车-路-图协同的分布式自动驾驶仿真平台架构及应用 张佳楠,胡钊政,孟杰,胡华桦,左洁 汽车工程    2024, 46 (8): 1335-1345.   DOI: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2024.08.001 摘要 （279）   HTML （24）    PDF（pc） （6412KB）（326）    可视化    为解决车路图协同仿真环境下的单机式测试平台效率低下、系统可扩展性不足的问题，本文提出了一种面向车-路-图协同的分布式自动驾驶仿真平台架构，并将该平台命名为VIMS（vehicle-infrastructure-map system）。VIMS平台以CARLA作为虚拟仿真引擎，通过引入真实高精地图，接入驾驶模拟器、信号机等硬件在环设备，形成了虚实结合的交通场景；考虑功能的交互作用，VIMS平台分为主世界、智能车、智能路侧和高精地图4个模块，采用ROS分布式架构实现模块内部的相对独立和模块间的互联互通；考虑到平台的计算可靠性与可用性，采用分布式计算实现4个模块间的独立计算。通过车道保持和车路图协同定位算法为例进行应用验证，通过平台实现了数据采集、传输和算法的验证测试与评价，结果表明，本文所提出的平台可以实现车、路、图协作的实时仿真，保证模块的有机运行，系统架构可扩展性高。 图表 | 参考文献 | 相关文章 | 多维度评价

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2. 基于强化学习的自动驾驶决策研究综述 金立生,韩广德,谢宪毅,郭柏苍,刘国峰,朱文涛 汽车工程    2023, 45 (4): 527-540.   DOI: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2023.04.001 摘要 （667）   HTML （59）    PDF（pc） （1155KB）（1049）    可视化    强化学习的发展推动了自动驾驶决策技术的进步，智能决策技术已成为自动驾驶领域高度关注的要点问题。本文以强化学习算法发展为主线，综述该算法在单车自动驾驶决策领域的深入应用。对强化学习传统算法、经典算法和前沿算法从基本原理和理论建模等方面进行归纳总结与对比分析。针对不同场景的自动驾驶决策方法分类，分析环境状态可观测性对建模的影响，重点阐述了不同层次强化学习典型算法的应用技术路线，并对自动驾驶决策方法提出研究展望，以期为自动驾驶决策方案研究提供有益参考。 图表 | 参考文献 | 相关文章 | 多维度评价

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3. 基于时空图神经网络的异构交通参与者风险预测 孟相浩,牛凌,席军强,陈丹妮,吕超 汽车工程    2024, 46 (9): 1537-1545.   DOI: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2024.09.001 摘要 （138）   HTML （7）    PDF（pc） （4301KB）（110）    可视化    有效预测驾驶员视野下的多交通参与者未来风险指标是为人类驾驶员提供风险预警，规避潜在碰撞风险的关键。大多数现有对风险的研究仅考虑场景中单一个体与本车之间的成对交互关系，并从评估而非预测的角度展开研究，而忽略异构交通参与者之间不同的交互关系及未来风险状态。本文提出了一种基于时空图卷积神经网络的异构多目标风险预测方法Risk-STGCN，通过图卷积及时间卷积分别对单帧场景图信息与时序信息进行学习，结合多层时序预测网络对多目标风险指标TTC进行预测。在开源BLVD与实车自采数据集上进行了训练验证，并与常用序列预测模型进行对比。实验结果表明，所提模型在不同数据集上的平均TTC误差均在0.95 s以下，多实验指标均优于文中所提到的其他模型，具有良好的鲁棒性，同时提升了复杂交通场景下风险预测的可解释性。 图表 | 参考文献 | 相关文章 | 多维度评价

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4. 智能网联汽车多域电子电气架构技术发展研究 邹渊,孙文景,张旭东,刘佳慧,温雅,马文斌 汽车工程    2023, 45 (6): 895-909.   DOI: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2023.06.001 摘要 （597）   HTML （53）    PDF（pc） （3130KB）（1480）    可视化    随着汽车智能化、网联化技术不断发展，传统电子电气架构已难以满足面向未来的车路云网一体化发展新需求。本文中聚焦面向未来的智能网联汽车多域电子电气架构，分别从总体设计、硬件系统、通信系统和软件系统4个方面对现有技术进行了详细的综述并对我国电子电气架构的发展进行展望。本文可对汽车电子电气架构技术研究提供重要的参考价值。 图表 | 参考文献 | 相关文章 | 多维度评价

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5. 动力电池热失控特征及防控技术研究分析 李致远, 鲁锐华, 余庆华, 颜伏伍 汽车工程    2024, 46 (1): 139-150.   DOI: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2024.01.015 摘要 （294）   HTML （18）    PDF（pc） （3633KB）（709）    可视化    近年来，锂离子电池热失控问题已成为抑制新能源汽车动力电池发展的主要瓶颈。本文针对新能源汽车动力电池热失控问题的研究展开了全面综述，阐述了锂离子电池热失控的诱因，介绍了锂离子电池热失控过程以及不同变量条件下锂离子电池的热失控特征。基于锂离子电池的热失控特征参数综述了适用于锂离子电池火灾的早期预警方法和火灾抑制方法，总结了目前新能源汽车动力电池热失控问题研究的不足和发展趋势，为新能源汽车动力电池领域的发展提供一定的参考。 图表 | 参考文献 | 相关文章 | 多维度评价

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6. 自动驾驶车辆乘坐舒适性评价研究综述 张国娟,胡宏宇,李浩淼,王明剑,高菲,高镇海 汽车工程    2024, 46 (9): 1617-1627.   DOI: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2024.09.009 摘要 （83）   HTML （8）    PDF（pc） （1222KB）（97）    可视化    随着自动驾驶技术的快速发展，乘坐舒适性已成为影响自动驾驶车辆用户接受度和体验感的关键因素。本文针对自动驾驶车辆乘坐舒适性评价的研究现状进行系统性综述。首先，阐述了舒适性的含义，并分析了影响乘坐舒适性的主要因素。其次，对自动驾驶车辆的量化指标和评价模型进行了分类与详细阐述。其中，量化指标分为主观量化指标、基于车辆参数的量化指标、基于生理信号的量化指标以及基于驾驶员行为的量化指标；评价模型包括心理物理学模型、生物力学模型、统计学模型以及基于学习的评价模型。最后，提出了自动驾驶车辆舒适性研究的未来发展趋势，为进一步研究自动驾驶车系统设计与用户体验提升提供了技术参考。 图表 | 参考文献 | 相关文章 | 多维度评价

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7. 不确定性环境下的自动驾驶汽车行为决策方法 付新科,蔡英凤,陈龙,王海,刘擎超 汽车工程    2024, 46 (2): 211-221.   DOI: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2024.02.003 摘要 （302）   HTML （33）    PDF（pc） （2036KB）（530）    可视化    在真实驾驶环境中，由于感知数据的噪声和其他交通参与者难以预测的行为意图，自动驾驶汽车如何在高度交互的复杂驾驶环境中考虑不确定性因素的影响，做出合理的决策，是当前决策规划系统须解决的主要问题之一。本文提出了一种不确定性环境下的自动驾驶汽车行为决策方法，为消除不确定性的影响，将行为决策过程转化为部分可观察马尔可夫决策过程（POMDP）。同时为解决POMDP模型计算复杂度过高的问题，首次将复杂网络理论应用于自动驾驶汽车周围微观的驾驶环境，对自动驾驶汽车驾驶环境进行动态建模，实现了车辆节点间交互关系的有效刻画，并对重要车辆节点进行科学筛选，用于指导自车的行为决策，实现对关键车辆节点的精准识别和决策空间的剪枝。在仿真环境中验证了所提方法的有效性，实验结果表明，与现有最先进的行为决策方法相比，所提出的方法拥有更高的计算效率，且拥有更好的性能和灵活性。 图表 | 参考文献 | 相关文章 | 多维度评价

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8. 基于全局导向的智能车辆路径规划融合算法研究 张硕,邝士奇,赵轩,陈轶嵩,余强,余曼 汽车工程    2024, 46 (9): 1546-1555.   DOI: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2024.09.002 摘要 （94）   HTML （8）    PDF（pc） （3774KB）（84）    可视化    针对曲线道路的路径规划问题，本文提出一种基于全局导向人工势场法的路径规划融合算法。考虑持续转弯的弯曲道路工况，构建基于变形栅格的栅格地图；考虑道路环境中的行车风险，基于行车风险场理论优化A*算法启发函数从而改进A*算法。改进传统人工势场法的局限性及固有缺陷，在局部路径规划中考虑自车、环境车辆及障碍物的轮廓形状，引入全局导向路径进一步改进人工势场法。以改进A*算法规划路径为全局最优导向路径，设计基于改进人工势场法的路径规划融合算法。仿真结果表明，提出的融合算法可以生成有效的行驶路径，与数据集提取的实车路径接近，且在障碍物环境中规划的路径安全高效，满足车辆的行驶要求。 图表 | 参考文献 | 相关文章 | 多维度评价

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9. 电动汽车无线充电高效高利用率磁芯的多目标优化设计 熊萌,张栋,尤国建,孙添飞,盛凯,魏学哲 汽车工程    2023, 45 (9): 1740-1752.   DOI: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2023.ep.008 录用日期: 2023-07-25 摘要 （178）   HTML （10）    PDF（pc） （8578KB）（344）    可视化    基于电动汽车无线充电的非对称DD线圈与LCC-SP拓扑，优化设计了一种新型磁芯结构，以解决发射端磁芯的非均匀磁通所导致的磁芯高磁损耗与低利用率问题。首先，针对参考线圈组建立了其等效电路模型与等效磁路模型，分别为磁芯损耗的剥离计算与磁芯结构的排布设计提供理论支撑。同时，提出磁芯磁通均匀性的评价指标CV（B），并建立了其与磁芯损耗及磁芯体积的定量关系，为磁芯优化提供了优化方向及优化边界。然后，基于线圈组等效模型提出了新型发射端磁芯结构，并对其关键结构参数进行敏感性分析，以期减小优化变量复杂度。最后，以最大耦合系数与最小均匀系数作为优化目标，采用COMSOL与Matlab联合仿真完成了基于NSGA-II多目标优化算法的新型磁芯结构优化。结果表明，优化后磁芯利用率及效率得到改善，优化磁芯体积仅占原参考磁芯的60%，线圈传输效率提升至98.117%，磁芯损耗减小约10 W，证明了所提优化方法的有效性。 图表 | 参考文献 | 相关文章 | 多维度评价

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10. 汽车安全性测评规程现状及趋势展望 胡林,谷子逸,王丹琦,王方,邹铁方,黄晶 汽车工程    2024, 46 (2): 187-200.   DOI: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2024.02.001 摘要 （541）   HTML （40）    PDF（pc） （1854KB）（818）    可视化    在汽车产业电动化和智能化进程中，汽车安全测试评价技术也从单纯被动安全向主被动安全融合方向延伸和扩展。本文从车内乘员保护、车外弱势道路使用者保护与主动安全三方面，深入对比分析了全球主流汽车安全测评规程的差异，总结了针对各测评工况的车辆安全开发技术要点，探讨了新能源与智能网联汽车安全测评规程的发展趋势。研究认为，主流汽车安全测评规程在被动安全评价方面越来越严格，主动安全测评工况比重在逐步增加，未来测评规程的发展重心将集中于主被动安全融合及针对复杂工况的虚拟测评两方面。此外，针对新能源汽车的电池安全测试已相对完善，未来研究重点可向电控系统测试、底盘稳定性测试和充换电设施与配套设备统一标准化认证等方向拓展；而构建合理、可靠的智能网联汽车OTA（over the air）测试、HMI（human machine interface）安全性和舒适性等测评方法，在中长期内将成为行业关注的重难点问题，且可借助自动驾驶模拟器等工具搭建虚实结合的复合测评体系。 图表 | 参考文献 | 相关文章 | 多维度评价

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11. 碳纤维增强复合材料电池箱轻量化设计* 陈静, 彭博, 王登峰, 唐傲天, 陈书明 汽车工程    2020, 42 (2): 257-263.   DOI: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2020.02.017 摘要 （388）      PDF（pc） （1771KB）（779）    可视化    对某电动汽车的电池箱进行轻量化设计。因上箱体主要作为密封件,故采用结构优化的轻量化方案,而下箱体主要作为承载件,因而采用碳纤维替换原始材料的轻量化方案。在碳纤维结构下箱体的轻量化设计中引入了多目标优化算法。仿真结果表明,所采用的轻量化方案在减轻质量的同时,还有效提高了电池箱的刚度和模态频率。 参考文献 | 相关文章 | 多维度评价

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12. 基于学习的无人驾驶车辆模型预测路径跟踪控制研究 韩陌,何洪文,石曼,刘伟,曹剑飞,吴京达 汽车工程    2024, 46 (7): 1197-1207.   DOI: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2024.07.007 摘要 （237）   HTML （15）    PDF（pc） （3435KB）（302）    可视化    针对无人驾驶车辆路径跟踪控制问题中预测模型准确性与计算成本平衡制约问题，本文提出了一种基于学习的模型预测（learning-based model predictive control， LB-MPC）路径跟踪控制策略。建立了车辆2自由度单轨动力学模型，深入分析了其与IPG TruckMaker模型单步响应误差随车速、踏板开度及前轮转向角的变化规律，设计了误差数据集构建和滚动更新方法，基于高斯过程回归（Gaussian process regression， GPR）建立了误差拟合模型，对标称单轨模型进行实时误差补偿修正。将误差修正模型作为预测模型，设计了路径跟踪代价函数，构建了二次规划优化问题，提出了一种基于学习的模型预测路径跟踪控制架构。基于IPG TruckMaker & Simulink联合仿真平台与实车平台，验证了所提GPR模型误差修正与LB-MPC路径跟踪控制策略的实时性与有效性。结果表明，相较于传统模型预测（model predictive control， MPC）路径跟踪控制策略，所提LB-MPC策略路径跟踪平均误差降低了23.64%。 图表 | 参考文献 | 相关文章 | 多维度评价

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13. 氨-生物燃料双燃料发动机的燃烧与排放特性 蔡开源,王巍,赵自庆,马骁,齐运亮,李莉,王志 汽车工程    2024, 46 (4): 626-633.   DOI: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2024.04.008 摘要 （116）   HTML （3）    PDF（pc） （2325KB）（398）    可视化    针对双碳目标，应用低碳/零碳燃料是实现内燃机高效清洁燃烧的有效途径。本研究基于一个双燃料柴油机台架开展，缸内直喷燃料分别选用柴油、生物柴油/汽油混合燃料（BG70）和生物柴油/汽油/乙醇混合燃料（BG50E20）；氨为进气道喷射，能量替代率为0~28%。试验工况为1 200 r/min、0.8 MPa指示平均有效压力（IMEP）。对比分析了不同燃料的一氧化碳（CO）、总碳氢（THC）、氮氧化物（NO x ）排放以及颗粒物粒径分布。结果表明：单燃料模式下，BG70和BG50E20的指示热效率高于柴油。BG70的CO排放相比柴油降低30%，但THC和NO x 排放在3种燃料中最高。BG70和BG50E20的总颗粒物数量（TPN）排放低于柴油。相比各燃料单燃料模式的燃烧与排放性能，添加氨后的3种燃料的指示热效率降低1%~2%； CO排放增加约1倍；柴油和BG70的NO x 排放减少接近50%，BG50E20的NO x 排放减少约30%。另外，氨的加入对BG70和BG50E20的TPN有显著影响，当氨能量替代率从0增长至28%时，BG70的TPN排放增加20倍。 图表 | 参考文献 | 相关文章 | 多维度评价

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14. 考虑CDC系统时滞的半主动悬架控制器设计研究 李靖玮,罗建南,黄震 汽车工程    2024, 46 (5): 913-922.   DOI: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2024.05.017 摘要 （180）   HTML （7）    PDF（pc） （3668KB）（363）    可视化    针对某高级轿车研制的CDC减振器原理样机，通过实验测试及其数据分析，建立了考虑CDC系统时滞影响的非线性系统模型。分别对单、双电磁阀两种模式CDC减振器进行了研究。充分考虑复杂多变的车辆实际运行工况及系统非线性因素（包括路面激励较大时可能导致的悬架缓冲块撞击，以及轮胎跳离地面等情况），基于建立的非线性车辆系统模型及不同激励水平输入下的非线性系统仿真，研究了减振器系统时滞对车辆性能的影响。结合NSGA-Ⅱ算法优化结果，设计了一个改进的天棚控制算法，分别对单、双阀减振器进行了车辆性能分析与对比。研究结果表明，采用最优天棚控制的双阀CDC减振器相比于单阀CDC减振器有更好的控制效果，且对CDC系统时滞适应能力更强。研究结果可为自主研发的减振器设计和改进提供指导，并为CDC半主动悬架控制算法设计提供重要依据。 图表 | 参考文献 | 相关文章 | 多维度评价

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15. 电动汽车车内声品质评价研究进展 钱堃,刘珂,王言夫,厉濠阳,谭璟,沈政华,杜习康,段继英,赵剑 汽车工程    2024, 46 (8): 1431-1446.   DOI: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2024.08.010 摘要 （97）   HTML （4）    PDF（pc） （5181KB）（144）    可视化    为全面梳理电动汽车车内声品质评价的发展现状，明确未来趋势，本文首先介绍了电动汽车车内声品质的研究进展和特点；然后详细介绍A声级对于电动汽车车内声品质评价的局限性、心理声学参量以及一些非传统参量客观评价方法；接着归纳了电动汽车车内声品质主观评价方法及其优缺点；之后重点分类总结了国内外电动汽车车内声品质客观量化模型；最后对电动汽车声品质评价进行了总结和展望，认为在未来以高精度客观评价模型代替传统主观评价方法，缩短评价时间与成本，提高评价准确性将是电动汽车车内声品质评价发展的重要方向。 图表 | 参考文献 | 相关文章 | 多维度评价

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16. 基于自然驾驶数据的交互轨迹基元表征与提取 李子睿,王浩闻,龚建伟,吕超,赵晓聪,王猛 汽车工程    2024, 46 (8): 1382-1393.   DOI: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2024.08.005 摘要 （85）   HTML （2）    PDF（pc） （3132KB）（105）    可视化    在共享道路空间中不同流向道路使用者间存在通行路径冲突，为规避碰撞风险，道路使用者须通过驾驶交互进行路权协商，从而消解潜在冲突。对交互行为的表述和建模，对于准确理解和预测动态环境具有重要意义。为此，本文提出一种以交互基元为分析单元的多车驾驶交互行为语义级表征和提取方法。首先，利用非参数贝叶斯方法对交互驾驶行为进行分割，得到具有显著行为模式的驾驶交互片段。然后，利用黏性层次狄利克雷-隐马尔可夫模型，从驾驶交互片段中提取得到交互基元。最后，对规范化处理后的交互基元进行无监督聚类，以获得驾驶交互场景的语义级行为特征。基于NGSIM高速公路数据集中20 797组多车交互数据的实证研究，本文提出的方法可提取并分析多个体参与的复杂交互场景，突破了已有研究中只针对两车交互场景构建交互基元的局限性，可支撑对多交通参与者交互的本质进行分析。实验结果表明，本文所提出的方法可以将连续的驾驶行为划分为离散的交互基元。且聚类划分结果可以与实际交互场景相对应，用于不同交互轨迹基元中车辆之间的交互行为特性分析。同时，该方法对于复杂场景下游驾驶任务具有提升作用。在车辆多步轨迹预测任务中，相比于基线方法，本文所提出的交互基元提取方法在与基线预测方法融合后可以将平均预测误差和终点预测误差分别降低19.3%和14.6%。 图表 | 参考文献 | 相关文章 | 多维度评价

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17. 四轮轮毂电机独立驱动电动汽车轨迹跟踪与横摆稳定性协调控制研究* 张雷, 赵宪华, 王震坡 汽车工程    2020, 42 (11): 1513-1521.   DOI: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2020.11.009 摘要 （395）      PDF（pc） （984KB）（669）    可视化    为了提高智能汽车在高速、低附着等极限工况下轨迹跟踪的精度和车辆稳定性,本文中依托四轮轮毂电机独立驱动电动汽车平台,提出了一种基于分层架构的轨迹跟踪与直接横摆力矩协调控制策略,包含上层控制器和下层控制器。首先,上层控制器基于3自由度车辆动力学模型建立了模型预测控制器,考虑多种非线性约束,利用理论分析优化预测时域和控制时域,并通过优化求解得到前轮转角和附加横摆力矩。然后,下层控制器以轮胎负荷率最小化为目标函数进行车轮纵向力优化分配,考虑到控制策略实时性要求,运用有效集算法求解最佳转矩分配。最后,采用CarSim & Simulink联合仿真,在不同车速与不同附着条件下验证了所设计的轨迹跟踪与横摆稳定性协调控制器的有效性。 参考文献 | 相关文章 | 多维度评价

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18. 车用操作系统技术现状及发展趋势 汪志鸿,于德营,马天泽,陈炳全,李宗阳,李红燕 汽车工程    2023, 45 (6): 910-921.   DOI: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2023.06.002 摘要 （415）   HTML （37）    PDF（pc） （2374KB）（765）    可视化    随着汽车向电动化、智能化发展，其电子电气架构正从传统分布式架构向域集中式架构以及中央计算架构转变，汽车软件由面向信号的架构朝面向服务的软件架构升级。车用操作系统是汽车软件生态的重要基础，大力发展车用操作系统技术对保障我国智能汽车产业安全具有重要意义。基于此背景，本文对车用操作系统技术架构、典型产品以及发展现状进行了梳理，对比了国内外主流虚拟化技术产品、内核、中间件，并提出了车用操作系统发展趋势。 图表 | 参考文献 | 相关文章 | 多维度评价

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19. 基于IDP的重型商用车自适应距离域预见性巡航控制策略 李兴坤,王国晖,卢紫旺,王玉海,王语风,田光宇 汽车工程    2024, 46 (8): 1346-1356.   DOI: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2024.08.002 摘要 （108）   HTML （13）    PDF（pc） （2805KB）（138）    可视化    为降低重型商用车燃油消耗、减少运输成本，本文协调“人-车-路”交互体系，将车辆与智能网联环境下的多维度信息进行融合，提出了一种基于迭代动态规划（iterative dynamic programming，IDP）的自适应距离域预见性巡航控制策略（adaptive range predictive cruise control strategy，ARPCC）。首先结合车辆状态与前方环境多维度信息，基于车辆纵向动力学建立自适应距离域模型对路网重构，简化网格数量并利用IDP求取全局最优速度序列。其次，在全局最优速度序列的基础上，求取自适应距离域内的分段最优速度序列，实现车辆控制状态的快速求解。最后，利用Matlab/Simulink进行验证。结果表明，通过多次迭代缩小网格，该算法有效提高了计算效率和车辆燃油经济性。 图表 | 参考文献 | 相关文章 | 多维度评价

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20. 电动车辆动力电池安全预警策略研究综述 李达,邓钧君,张照生,刘鹏,王震坡 汽车工程    2023, 45 (8): 1392-1407.   DOI: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2023.08.010 摘要 （395）   HTML （18）    PDF（pc） （1940KB）（532）    可视化    动力电池安全问题已经成为制约电动车辆发展的关键要素。准确及时的电池安全预警可以保障乘员生命财产安全以及提升电动车辆安全水平。本文对电动车辆电池安全预警策略进行了全面综述。首先，综述了电池安全状态的定义，并提出了本综述框架；之后，详细梳理了电池安全特征与安全影响因素分析、电池建模方法、电池安全风险评估/预测方法，总结了各类方法的优缺点；最后，总结了目前的进展与不足，提出了电动车辆动力电池安全预警技术发展趋势，并阐述了新型传感器技术、多因素融合的电池安全预警方法和“端-边-云”融合的电池安全预警体系。本综述为电动车辆动力电池安全预警策略的进一步研究提供参考。 图表 | 参考文献 | 相关文章 | 多维度评价