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1. 自动驾驶仿真多逻辑场景综合评价方法 张培兴,秦孔建,朱冰,赵健,范天昕,赵文博 汽车工程    2024, 46 (3): 375-382.   DOI: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2024.03.001 摘要 （339）   HTML （51）    PDF（pc） （1658KB）（277）    可视化    基于场景的仿真测试方法已成为解决自动驾驶汽车性能验证的核心思路，该方法将车辆连续驾驶过程进行分割获取非重复的独立场景片段，并在仿真环境中进行测试。与测试过程相贴合，本文提出了一种自动驾驶仿真多逻辑场景综合评价方法。首先建立自动驾驶汽车多逻辑场景综合评价方法，明确兼顾场景自身特征信息及仿真过程信息的场景权重分析流程；通过暴露度、失控度、危害度建立逻辑场景自身特征信息权重；建立包含仿真精度信息、要素种类信息、参数空间信息、离散步长信息的仿真过程信息权重；基于HighD数据集抽取前车制动、前车左侧切入、前车右侧切入场景信息，并基于本文提出的方法及基准算法测试结果计算场景权重，最终获取两种被测算法在多逻辑场景中的综合评价结果。 图表 | 参考文献 | 相关文章 | 多维度评价

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2. EGR废气组分和温度对柴油机颗粒力学特征的影响* 赵洋, 李铭迪, 王志浩, 许广举, 袁银男, 吴斌 汽车工程    2019, 41 (6): 634-640.   DOI: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2019.06.004 摘要 （287）      PDF（pc） （2990KB）（506）    可视化    围绕柴油机颗粒的微观力学性能,针对不同EGR废气组分和温度条件下产生的颗粒,采用颗粒粒径分析仪和原子力显微镜等分析手段,研究了颗粒粒径、数量和质量浓度的变化规律,探讨了EGR废气组分和温度对颗粒弹性模量、团聚力大小和主要作用形式等微观力学性能的影响。研究结果表明,随着EGR废气温度升高,核模态颗粒总数量浓度变化不大,积聚态颗粒总数量浓度有较大幅度增加,颗粒的弹性模量逐渐增大,结构刚性逐渐增强,颗粒间的团聚力逐渐增加,团聚力作用的主要形式由液桥力逐渐向范德华引力转变;与引入废气时相比,分别引入N2和CO2时,颗粒间的团聚力分别主要以范德华力和液桥力形式存在;废气中的N2是导致采用EGR后积聚态颗粒粒径增加、数量和质量浓度升高、结构刚性和团聚力增强的主要气体成分,废气中的CO2可以显著降低积聚态颗粒排放数量和质量浓度、降低颗粒的结构刚性和团聚力。 参考文献 | 相关文章 | 多维度评价

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3. 碱性水电解制氢系统建模综述及展望 李洋洋,邓欣涛,古俊杰,张涛,郭斌,杨福源,欧阳明高 汽车工程    2022, 44 (4): 567-582.   DOI: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2022.04.012 摘要 （1110）   HTML （80）    PDF（pc） （4913KB）（2105）    可视化    本文中以建模为重点对碱性水电解制氢系统的现状与展望进行综述。首先，对水电解制氢多种方式进行了对比分析，并重点阐述了碱性水电解制氢系统现状：碱性水电解制氢技术存在投资成本低、寿命长、规模大的特点，是现阶段实现“碳达峰”目标的重要手段。接着，在碱性水电解制氢系统建模方面定量地深入分析了电解槽能耗、气体纯度和温度与系统控制的影响机制。本研究为碱性水电解制氢技术的发展提供理论和技术支撑。 图表 | 参考文献 | 相关文章 | 多维度评价

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4. 面向结构化道路的智能驾驶轨迹规划一致性研究 吴晓建,廖平伟,雷耀,江会华,王爱春,胡家琦 汽车工程    2024, 46 (3): 383-395.   DOI: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2024.03.002 摘要 （160）   HTML （16）    PDF（pc） （8602KB）（151）    可视化    智能车在动态环境中的轨迹规划须具备良好的舒适性及安全性，离散采样轨迹规划算法具有实时性高、多目标最优等优点而被广泛研究和应用，但在仿真及实车测试中发现，典型的基于多项式优化求解的离散采样局部轨迹规划结果在换道等瞬态过程存在一致性较差的问题。本文针对性提出一种考虑一致性评价的“拼接+强规划”轨迹规划算法。具体而言，根据自车状态截取历史轨迹为当前周期拼接轨迹，结合拼接轨迹和轨迹末状态采样点生成基于多项式的候选轨迹簇作为轨迹强规划阶段，再基于轨迹横向偏差设计轨迹一致性评价函数以从轨迹簇中选取较高一致性的最优行驶轨迹。经仿真和真实道路场景实车验证，表明所提出的轨迹规划方法在满足轨迹安全性、平顺性、舒适性要求的基础上提高了智能驾驶车辆行驶轨迹的整体一致性。 图表 | 参考文献 | 相关文章 | 多维度评价

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5. 自动驾驶汽车测试场景构建关键技术综述 徐向阳,胡文浩,董红磊,王琰,肖凌云,李鹏辉 汽车工程    2021, 43 (4): 610-619.   DOI: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2021.04.019 摘要 （1177）   HTML （86）    PDF（pc） （1499KB）（2265）    可视化    面向自动驾驶汽车测试场景构建，本文首先对现有场景定义与架构进行了对比分析，并提出测试场景应涵盖场景要素和测试要素的共计10层信息；其次，归纳提出了包括具体场景直接构建、典型逻辑场景挖掘分析与推理演绎和具体场景重构衍生的场景构建方法体系；再次，从单一片段测试、组合片段测试和融合交通流的测试3个维度，系统梳理了主流虚拟场景测试应用方法；最后，从场景构建方法链和工具链的角度提出了研究展望。综述研究成果将为自动驾驶汽车测试与评价提供参考。 图表 | 参考文献 | 相关文章 | 多维度评价

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6. 基于强化学习的自动驾驶决策研究综述 金立生,韩广德,谢宪毅,郭柏苍,刘国峰,朱文涛 汽车工程    2023, 45 (4): 527-540.   DOI: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2023.04.001 摘要 （527）   HTML （53）    PDF（pc） （1155KB）（632）    可视化    强化学习的发展推动了自动驾驶决策技术的进步，智能决策技术已成为自动驾驶领域高度关注的要点问题。本文以强化学习算法发展为主线，综述该算法在单车自动驾驶决策领域的深入应用。对强化学习传统算法、经典算法和前沿算法从基本原理和理论建模等方面进行归纳总结与对比分析。针对不同场景的自动驾驶决策方法分类，分析环境状态可观测性对建模的影响，重点阐述了不同层次强化学习典型算法的应用技术路线，并对自动驾驶决策方法提出研究展望，以期为自动驾驶决策方案研究提供有益参考。 图表 | 参考文献 | 相关文章 | 多维度评价

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7. 汽车安全性测评规程现状及趋势展望 胡林,谷子逸,王丹琦,王方,邹铁方,黄晶 汽车工程    2024, 46 (2): 187-200.   DOI: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2024.02.001 摘要 （310）   HTML （28）    PDF（pc） （1854KB）（281）    可视化    在汽车产业电动化和智能化进程中，汽车安全测试评价技术也从单纯被动安全向主被动安全融合方向延伸和扩展。本文从车内乘员保护、车外弱势道路使用者保护与主动安全三方面，深入对比分析了全球主流汽车安全测评规程的差异，总结了针对各测评工况的车辆安全开发技术要点，探讨了新能源与智能网联汽车安全测评规程的发展趋势。研究认为，主流汽车安全测评规程在被动安全评价方面越来越严格，主动安全测评工况比重在逐步增加，未来测评规程的发展重心将集中于主被动安全融合及针对复杂工况的虚拟测评两方面。此外，针对新能源汽车的电池安全测试已相对完善，未来研究重点可向电控系统测试、底盘稳定性测试和充换电设施与配套设备统一标准化认证等方向拓展；而构建合理、可靠的智能网联汽车OTA（over the air）测试、HMI（human machine interface）安全性和舒适性等测评方法，在中长期内将成为行业关注的重难点问题，且可借助自动驾驶模拟器等工具搭建虚实结合的复合测评体系。 图表 | 参考文献 | 相关文章 | 多维度评价

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8. 城市道路场景下考虑多类交通参与者的多模态车辆轨迹预测方法研究 周亦威,夏莫,朱冰 汽车工程    2024, 46 (3): 396-406.   DOI: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2024.03.003 摘要 （141）   HTML （12）    PDF（pc） （2740KB）（109）    可视化    车辆轨迹预测是自动驾驶的关键技术之一，针对以往模型较少考虑城市道路场景中车辆以外多类交通参与者的问题，本研究提出了一种多类交通参与者的多模态车辆轨迹预测模型。该模型使用门控循环单元对历史轨迹信息进行编码，并利用注意力机制将多类交通参与者的特征映射到用图结构表达的驾驶场景中，通过图注意力网络进行环境特征提取，从而使模型能感知环境中的多类交通参与者。此外，模型通过节点轨迹预测与坐标轨迹预测模块输出最终的多模态轨迹预测结果。基于城市道路场景数据集nuScenes的实验结果表明：相较于同类现有模型，所提出的模型算力需求更低、预测更准确，且能适用于人车混合的城市道路驾驶场景。 图表 | 参考文献 | 相关文章 | 多维度评价

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9. 新能源汽车动力电池安全管理技术挑战与发展趋势分析* 王震坡, 袁昌贵, 李晓宇 汽车工程    2020, 42 (12): 1606-1620.   DOI: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2020.12.002 摘要 （1045）      PDF（pc） （1831KB）（1454）    可视化    动力电池安全管理是保证新能源汽车安全运行的重要手段,直接影响着整车耐久性和可靠性。本文从动力电池安全概念、关键技术和未来发展趋势3方面进行综述,将动力电池安全研究关键技术归纳为热失控的机理与控制措施和防护结构分别展开阐述,并对比剖析现有关键技术的成就及不足;针对当前动力电池安全管理所面临的挑战,提出未来电池安全管理发展趋势——从机理分析到系统优化设计,从被动安全防护到主动风险预测。 参考文献 | 相关文章 | 多维度评价

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10. 面向车载相机采集图像的智能汽车测试场景关键性量化模型 朱冰,黄殷梓,赵健,张培兴,薛经纬 汽车工程    2024, 46 (4): 557-563.   DOI: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2024.04.001 摘要 （79）   HTML （5）    PDF（pc） （4680KB）（52）    可视化    车载相机图像是构建智能汽车测试场景库的主要数据来源，但其中关键测试场景发生概率低，大部分场景的测试价值小，若将其直接应用于智能汽车测试会浪费大量测试资源。本文提出一种面向车载相机采集图像的智能汽车测试场景关键性量化模型。首先，基于实车相机参数对实车采集的图像进行处理，输出对行车安全具有影响的参数；其次，基于风险场理论将参数整合，输出测试场景关键性量化结果；最后，对实车采集的图像进行测试场景关键性量化验证，结果表明本文模型可以精确输出测试场景关键性的具体数值，进而对比不同场景的测试价值，证明本文提出的模型可以有效筛选智能汽车关键测试场景。 图表 | 参考文献 | 相关文章 | 多维度评价

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11. 动力电池热失控特征及防控技术研究分析 李致远, 鲁锐华, 余庆华, 颜伏伍 汽车工程    2024, 46 (1): 139-150.   DOI: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2024.01.015 摘要 （93）   HTML （8）    PDF（pc） （3633KB）（160）    可视化    近年来，锂离子电池热失控问题已成为抑制新能源汽车动力电池发展的主要瓶颈。本文针对新能源汽车动力电池热失控问题的研究展开了全面综述，阐述了锂离子电池热失控的诱因，介绍了锂离子电池热失控过程以及不同变量条件下锂离子电池的热失控特征。基于锂离子电池的热失控特征参数综述了适用于锂离子电池火灾的早期预警方法和火灾抑制方法，总结了目前新能源汽车动力电池热失控问题研究的不足和发展趋势，为新能源汽车动力电池领域的发展提供一定的参考。 图表 | 参考文献 | 相关文章 | 多维度评价

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12. 电子机械制动器构型及控制技术发展现状 熊璐,李聪聪,卓桂荣,程玉林,乔乐,王心坚 汽车工程    2023, 45 (12): 2187-2199.   DOI: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2023.12.001 摘要 （298）   HTML （33）    PDF（pc） （3849KB）（517）    可视化    电子机械制动（EMB）作为真正意义上的线控制动，具有系统结构精简、制动响应迅速等诸多优势。为了对EMB构型的研发现状进行全面梳理，本文在大量专利调研的基础上对各种构型的发展和产业化进程进行了总结，并对滚珠丝杠、楔式自增力、滚珠坡道和凸轮4种基本构型方案进行了分析和对比。针对执行器非线性特性和慢时变参数摄动下的控制难题，本文首先对各种执行器建模方法进行了整理，然后以有无压力传感器为分类依据，从基于夹紧力反馈值的控制和基于夹紧力估计值的控制两大层面分别对国内外的研究进展进行综述。最后，提出了对于执行器构型设计、夹紧力控制以及整车协调冗余控制的发展展望。 图表 | 参考文献 | 相关文章 | 多维度评价

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13. 面向强制换道场景的智能网联汽车协同换道策略 关书睿,李克强,周俊宇,石佳,孔伟伟,罗禹贡 汽车工程    2024, 46 (2): 201-210.   DOI: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2024.02.002 摘要 （165）   HTML （23）    PDF（pc） （4054KB）（185）    可视化    智能网联汽车的协同换道技术已得到广泛研究，但现有协同换道策略难以解决强制换道场景下的车辆协同问题，或对上游交通造成的负面影响较大。本文旨在面向强制换道场景需求，提出一种考虑理论最小安全距离的两阶段协同换道策略。首先，提出了两车协同换道系统控制架构，并面向车辆强制换道场景制定了协同换道方案。随后，设计了间距调整、协同换道两阶段的滚动时域轨迹规划方法，并求解理论最小安全距离作为间距调整阶段末态约束，解决了现有研究间距策略保守的问题。最后，通过仿真与硬件在环试验验证了所提策略的有效性、优越性与计算实时性。结果表明，所提策略可有效提升换道成功率，在保障换道安全性的条件下降低了换道行为对交通的影响，且在实际边缘云平台的实时计算、通信环境下具备可用性。 图表 | 参考文献 | 相关文章 | 多维度评价

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14. 考虑车辆运动约束的最优避障轨迹规划算法 杨彬,宋学伟,高振海 汽车工程    2021, 43 (4): 562-570.   DOI: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2021.04.014 摘要 （515）   HTML （20）    PDF（pc） （2331KB）（710）    可视化    无人驾驶车辆进行障碍物规避时，须考虑车辆的运动特性以保证避障过程的安全性、舒适性、操纵稳定性等。本文中提出了一种在车辆运动约束下的避障轨迹规划算法。该算法结合障碍物的运动状态和位姿信息，在局部环境地图中对超越障碍物的期望位置进行局部采样组成离散终端状态点集，将复杂道路环境中的避障轨迹搜索问题转换为自车与状态点集之间的轨迹拟合和寻优问题。轨迹的拟合通过基于车辆侧向动力学模型的Bézier曲线规划器实现，而寻优过程则考虑到了车辆进行轨迹跟随过程中的行驶平顺性和操纵稳定性。通过与常规State Lattice算法和MPC算法在多种测试环境中进行避障效果的对比，结果表明本文中提出的规划方法在测试场景中能够使车辆安全、合理地规避障碍，同时在轨迹平顺性、操纵稳定性等方面有较好的表现。 图表 | 参考文献 | 相关文章 | 多维度评价

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15. 基于RCCI的柴油-天然气-氢气三燃料发动机整机性能研究 秦文瑾, 石晶晶, 徐礼辉, 张振东, 孙跃东 汽车工程    2023, 45 (7): 1192-1199.   DOI: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2023.07.010 摘要 （78）   HTML （3）    PDF（pc） （2190KB）（222）    可视化    随着环境污染和能源消耗问题的日益严重，寻求清洁可替代燃料与新型燃烧技术已经逐渐成为当今发动机的研究重点。本文对一台柴油-天然气-氢气三燃料RCCI发动机进行数值模拟计算，探究了不同氢气添加比例对发动机整机性能的影响。研究结果表明，随着氢气添加比例的增加，缸内混合气的燃烧速率显著提升，缸内压力峰值逐渐增加且出现峰值的相位提前，缸内平均温度增加；同时，发动机指示热效率增加，等效指示燃油消耗率减小，发动机的燃油经济性得到提升；由于压力升高率与声响强度在可允许的范围内，发动机的运行工况良好；另外，排气温度会随氢气添加比例的增加而降低，废气能量呈现下降趋势。综合来看，适当增加氢气添加比例，对改善发动机的整机性能有利。 图表 | 参考文献 | 相关文章 | 多维度评价

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16. 不确定性环境下的自动驾驶汽车行为决策方法 付新科,蔡英凤,陈龙,王海,刘擎超 汽车工程    2024, 46 (2): 211-221.   DOI: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2024.02.003 摘要 （151）   HTML （14）    PDF（pc） （2036KB）（219）    可视化    在真实驾驶环境中，由于感知数据的噪声和其他交通参与者难以预测的行为意图，自动驾驶汽车如何在高度交互的复杂驾驶环境中考虑不确定性因素的影响，做出合理的决策，是当前决策规划系统须解决的主要问题之一。本文提出了一种不确定性环境下的自动驾驶汽车行为决策方法，为消除不确定性的影响，将行为决策过程转化为部分可观察马尔可夫决策过程（POMDP）。同时为解决POMDP模型计算复杂度过高的问题，首次将复杂网络理论应用于自动驾驶汽车周围微观的驾驶环境，对自动驾驶汽车驾驶环境进行动态建模，实现了车辆节点间交互关系的有效刻画，并对重要车辆节点进行科学筛选，用于指导自车的行为决策，实现对关键车辆节点的精准识别和决策空间的剪枝。在仿真环境中验证了所提方法的有效性，实验结果表明，与现有最先进的行为决策方法相比，所提出的方法拥有更高的计算效率，且拥有更好的性能和灵活性。 图表 | 参考文献 | 相关文章 | 多维度评价

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17. 纯电动汽车电驱动系统故障诊断研究进展 张鹏博, 陈仁祥, 邵毅明, 孙世政, 闫凯波 汽车工程    2024, 46 (1): 61-74.   DOI: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2024.01.007 摘要 （173）   HTML （14）    PDF（pc） （1811KB）（234）    可视化    为全面梳理纯电动汽车电驱动系统故障诊断的发展现状，明确未来发展趋势，本文首先介绍了纯电动汽车电驱动系统的基本架构、功能及发展历程；然后详细总结了纯电动汽车电驱动系统关键部件的故障类型及原因，分析了纯电动汽车电驱动系统关键部件故障诊断方法的主要研究现状；接着将诊断方法从专家知识驱动、模型驱动、信号驱动和数据驱动4个方面详细综述了纯电动汽车电驱动系统国内外研究进展和发展动态，并针对不同方法的优缺点进行了对比；最后对纯电动汽车电驱动系统故障诊断所面临的问题及发展方向进行了分析和展望，进一步讨论并指出未来纯电动汽车电驱动系统故障诊断研究可以集中在变工况耦合故障诊断、微小故障诊断和前期故障诊断研究、实时在线故障诊断、基于故障诊断的智能运维、未知故障诊断与系统自愈技术等方面。 图表 | 参考文献 | 相关文章 | 多维度评价

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18. 伴随发动机起动的混合动力模式切换控制 杨业, 张幽彤, 单小明 汽车工程    2019, 41 (12): 1356-1364.   DOI: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2019.012.002 摘要 （275）      PDF（pc） （1538KB）（521）    可视化    插电式混合动力客车有两种动力源,不同动力源之间切换会导致纵向冲击,影响车辆的动力性和舒适性。以同轴并联混合动力客车为研究对象,分析了其从纯电动模式向混合驱动模式的动态切换过程,基于状态空间理论将模式转换过程划分为4个子状态,设计了动态协调控制策略。以整车运行纵向冲击度和模式切换时间为评价指标,通过台架实验对所提出的动态协调控制策略进行验证,并与传统的电机转矩补偿策略进行对比,实验结果表明,所设计的控制策略有效抑制了转速波动,缩短了模式切换时间,减小了整车纵向冲击度,改善了驾驶性能。 参考文献 | 相关文章 | 多维度评价

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19. 基于功能安全的整车控制器转矩监控策略研究 朱仲文,陆阳,王维志,李丞,江维海 汽车工程    2024, 46 (3): 438-447.   DOI: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2024.03.007 摘要 （113）   HTML （3）    PDF（pc） （4274KB）（79）    可视化    转矩控制作为整车控制器（VCU）的核心功能，保证其安全性至关重要。为此，本文针对VCU非预期的转矩输出异常的问题，参考ISO 26262标准开展功能安全分析，并提出一种基于EGAS架构的转矩控制3层监控策略。首先，以VCU相关项定义为基础，通过危害分析与风险评估确定汽车安全完整性等级以及安全目标。其次，采用故障树分析方法导出功能安全要求以及技术安全要求。再次，针对安全目标，设计了基于AURIX TC275三核主控芯片与TLF35584电源监控芯片的功能安全机制。此外，通过3层监控策略分配CPU资源，实现转矩控制基本功能与监控功能的分离。最后，进行处理器在环测试，包括UDE调试、UDS诊断以及TLF35584安全状态控制测试。结果表明：该3层监控策略能够实现VCU转矩控制的基本功能并在出现故障时及时进入安全状态，从而达到安全目标。 图表 | 参考文献 | 相关文章 | 多维度评价

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20. 高速湿式离合器摩擦片表面微织构优化设计 张琳,蒙华,冯宇,赵晓龙,魏超,严运兵 汽车工程    2024, 46 (2): 320-328.   DOI: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2024.02.014 摘要 （73）   HTML （0）    PDF（pc） （3338KB）（96）    可视化    湿式离合器是车辆传动系统核心元件，在高速分离状态下易出现摩擦片和钢片之间的碰撞摩擦，由此引起离合器带排转矩的急剧增大，影响其传动效率和可靠性。因此，本文以降低离合器高速段碰摩带排转矩为目标，对摩擦片表面微织构进行了优化设计。首先提出了摩擦片表面任意微织构形线参数化建模方法；然后选取了微织构的数量、深度、周向占比、径向占比和形线参数，构建了微织构优化的设计变量、约束条件和优化目标函数，通过将试验设计、模拟近似模型和搜索寻优相结合，建立了摩擦片表面微织构优化设计模型；最后进行了微织构优化前后的带排转矩对比试验。结果表明优化后的微织构可显著降低高速段碰摩带排转矩，并大幅推迟摩擦副高速碰摩现象出现的线速度。 图表 | 参考文献 | 相关文章 | 多维度评价